La capoeira est très bénéfique pour la santé avec une pratique adaptée. De manière générale, la capoeira fait appel à la coordination, la souplesse, la force et l'équilibre. Selon l'âge, la pratique de la capoeira va apporter des bienfaits spécifiques.
Chez l'enfant, elle permet le travail de la latéralisation et de la précision des gestes. Le travail à deux ou en groupe lors des entraînements permet de développer les relations sociales. 
Chez l'adolescent et le jeune adulte, la capoeira peut avoir des vertus éducatives : elle permet de canaliser la volonté et l'énergie, tout en apprenant à perdre, à gagner (le grand devient petit, le petit devient grand) et surtout à respecter ses partenaires et les règles du jeu.
Pour les quarantenaires, elle permet un entretien physique.
Enfin, lorsqu'on avance en âge, la pratique de la capoeira est quasiment un traitement du vieillissement neurologique et musculaire.
Chez les personnes âgées, la pratique de la capoeira entretient l'équilibre et la masse musculaire : c'est un moyen de prévention des chutes et par la même des fractures.

La pratique régulière de la Capoeira développe et améliore les qualités suivantes :

- Résistance : le capoeiriste a besoin d'un maximum d'énergie durant le jeu avec son adversaire pour être préparé à réagir rapidement.
- Agilité : le capoeiriste apprend à transformer ses mouvements de n'importe quelle position, à tout moment. 
- Flexibilité : le capoeiriste travaille ses mouvements à amplitude maximale.
- Rapidité : le capoeiriste doit pouvoir déjouer le plus possible l'adversaire.
- Équilibre : le capoeiriste doit savoir maîtriser le maintien du corps pendant des mouvements complexes.
- Coordination : le capoeiriste doit savoir allier mobilité et stabilité en permanence. 
- Rythme : le jeu est mené par la musique et les chants. La vitesse des mouvements doit s'accorder au rythme de la musique.

Mais le corps n'est pas le seul à tirer profit de la capoeira. L'aspect émotionnel y gagne aussi en aidant à se libérer de l'agressivité bien que ce sport n'incite pas à la violence. La capoeira développe la maîtrise de soi et la créativité.

En pratiquant la capoeira, vous améliorerez :

- votre concentration : votre attention aux mouvements de l'adversaire doit être constante.
- votre persévérance : la maîtrise parfaite des coups vient après beaucoup de pratique.
- votre courage : peu à peu, la peur d'exécuter certains mouvements acrobatiques est vaincue.
- votre ruse : afin de déjouer votre adversaire par des séquences de mouvements inattendus.